一 机器人气动手爪过程中抓破包、丢包慢及甩包

1、开机时检查手抓开合是否一致，调整爪齿气缸快排阀使其开合一致，调节时注意手爪开合力度要适中；

2、检查机器人爪齿是否变形？固定螺栓有无松动，机器人爪齿如有变形需矫正爪齿或更换爪齿；紧固螺栓要确保爪齿平行高度一致；

3、调节手爪开合大小（根据现场物料包装调节）。如包装宽度种类多，更换可调节手抓，或降低机器人码垛速度；

4、检查气压不低于0.6-0.7MPa；

5、检查进包时包装是否沿设备中心线输送，可以通过调整挡板使其对中；

6、检查抓包时包装是否与手抓纵向及横向对中，可以通过调整光电传感器位置及进包延时使其对中；

7、检查（抓包）气缸Y接头内铜套是否间隙过大造成夹具抖动，检查转轴孔是否间隙过大（可通过手动摇晃半边夹具判断及目视Y接头销）；

8、检查进包滚轮机挡板是否倾斜或松动。

二  进包辊轮机处物料进包不到位

1、电机传动链条是否松动爬链，请调整链条张紧;

2、传动O带松动跑偏打滑，请调整至适宜涨紧度；

3、检查O带磨损情况，如果磨损严重或断裂，请更换0带；

4、检查主轴尼龙轮磨损情况，如磨损严重请更换尼龙轮；

5、检查光电传感器支架是否松动，调整到原先位置并紧固。

6、电柜触摸屏进包延时参数是否变动？恢复原先设置参数（根据现场物料定）；

三 物料经过粉料整平机出现物料整形不平整

1、 根据整形后物料形状判断物料欠整形或过整形（欠整形：进出包装变化不大；过整形：前后偏薄，中间腰鼓）；

2、 过整形：调整压包厚度及弹簧预紧力（先调厚度，后调松紧）；

四 颠平输送机输送物料输送不动或输送卡堵

1、检查电机传动链条是否松动爬链，如有请调整链条涨紧；

2、方滚轮链轮是否松动磨损，轴承是否损坏，如有损坏，请及时更换；

3、检查方滚轮链条是否松动断裂，如有请及时调整更换。

4、检查挡板宽度是否适宜，过宽不易纠偏，过窄易堵。挡板开口可通过错口安装进行纠偏。 

五 皮带输送机在输送物料时总在一侧或输送慢

1、检查皮带涨紧度，调整皮带涨紧；

2、检查皮带是否有跑偏现象，如有需及时调整；

3、检查来料是否正常，如不正常检查并调整前序设备 

六 托盘库不工作、卡托盘、顶升不动

1、检查气压不低于0.6-0.7MPa；

2、托盘数量是否摆放过多，不能高于托盘库导向支架。

3、检查顶升气缸磁性开关信号是否正常，调节磁性开关，如有损坏请及时更换。

4、检查支撑组件工作是否正常、螺丝有无松动，调整组件间隙使其工作流畅、紧固螺丝。

5、检查光电传感器工作是否正常，检查有无灰尘遮挡光电信号，如有损坏需更换。

6、检查托盘是否损坏、变形、托盘尺寸是否和托盘库相匹配，对于损坏的托盘需及时更换，托盘尺寸不符及时联系设计调整；

7、托盘摆放要整齐不应有倾斜；

8、检查顶升气缸直线轴承是否润滑不够或损坏，日常需及时维护保养，每三月注入一次2号锂基脂，如有损坏需更换。

七 链条输送机输送不顺畅

1、检查电机传动链条是否松动爬链，如有需调整链条涨紧；

2、检查链条是否脱轨运行，调整链条涨紧平行使其在轨道内运行正常；

3、检查链轮有无磨损，如有磨损需更换新链轮；

4、检查链条转运过程中，是否有异物，如输送机上螺栓松动凸出，造成的卡链条。

八 出跺滚轮机输送不顺畅

1、检查电机传动链条是否松动爬链，如有需调整链条涨紧；

2、检查滚轮组件链轮、轴承是否损坏，如有更换滚轮或轴承。

九 机器人码垛不整齐

1、 按“一”检查机器人手抓功能是否正常；

2、 检查包装尺寸（长宽）是否与之前发生变化；

3、 观察机器人抓包是否正，确保机器人抓包过程中，包在手抓中心位置；

4、 包装袋的充满度是否达到要求？过低的充满度，会影响码垛效果，建议客户采取措施或理解；

5、 包装袋中的气体是否比较多？造成机器人无法正常抓包（需减慢码垛速度及降低丢包高度）；

6、 观察垛型与包装物料是否相匹配，选择与包装物料相匹配的垛型； 

十 码垛机器人电机处出现漏油

1、机器人四轴处出现漏油（包括1轴、2轴、3轴、6轴），及时停机观察分析漏油原因；

2、检查漏油的状态，如果油脂发黑明显，需及时保养并更换相应配件；

3、手动检查手动的时候是否有明显的晃动，如有请及时报检维修；

4、检查是否油加多造成，放掉一部分油后，擦干净漏油处，再观察漏油情况，如无再漏油情况表示正常；

5、检查机器人底座是否牢固；

十一  机器人存储数据丢失

1、 咨询专业人员更换电池，检查症状是否消失；

2、 咨询专业人员提供报警代码以判断故障原因；

3、 检查机器人电缆是否可靠接地；

4、 检查机器人使用电压是否稳定，应确保机器人使用电压稳定；

十二  机器人抓手不工作

1、 检查进包滚轮机光电传感器是否被灰尘挡住或损坏；

2、 检查机器人防护围栏门是否处于打开状态，防护围栏在关闭的状态下，机器人才会工作；

3、 检查机器人接线是否正常；

4、 检查示教器是否设置机器人处于暂停状态；

5、 检查机器人是否处于自动运行状态；

6、 咨询专业技术人员。 

十三 码垛机器人使用其他注意事项

1、机器人使用环境尽量保持整洁；

2、机器人使用环境温度适宜，使用环境温度0到45度，低于0度可以采取保温措施（防护服）。

3、冬季长时间未开机，重新启动时，请先低速运行一段时间后再正常速度运行；

4、机器人注意定期保养维护，首次保养在设备运行6000小时或机器人工作满一年，先到者安排保养，之后保养可以是设备每运行20000小时，建议每年一次。